Początki osady i przywileje lokacyjne miasta
Zakon krzyżacki chcąc plombować swoje tereny w czasie podboju ziem Prusów zbudował drewnianą strażnicę przy drodze do Szestna między dwoma jeziorami. moc lat później, najprawdopodobniej w 1348 roku, przy strażnicy zaczęli osiedlać się Mazurzy sprowadzani z ziemi chełmińskiej. Powstała w takim razie osada o nazwie Sensburg. Nie zachowały się żadne dokumenty określające datę założenia osady. niewątpliwie jednak, że w latach 1404-1407 komtur bałgijski Johann von Sayn, lokował gród na prawie chełmińskim, oraz rozległy mistrz krzyżacki Konrad von Jungingen, nadał miejscowości prawa miejskie. Mrągowo weszło wobec tego w pakamera komturstwa w Bałdze i wójtostwa w Szestnie. wspólnie z dokumentem nadawczym przekazano nowemu miastu 2 688 h ziemi (160 włók). Stało się on wobec tego swoistym zapleczem państwa zakonnego. to w okolicznych jeziorach łowione wcześniejszy szczupaki i węgorze, które później trafiały na stoły znamienitych urzędników krzyżackich. Świadczą o tym wzmianki z lat 1408-1409. nieraz miały punkt świadczenia pieniężne na obiekt rozwijającego się miasta. najpierw XV wieku gród przeżywało rozległy rozkwit gospodarczy, przerwany później wojną polsko-krzyżacką.
dokument lokacyjny z 1444 rokuPo klęsce grunwaldzkiej Mrągowo podobnie jako inne miasta państwa krzyżackiego przeżywało spory destabilizacja gospodarczy. W okresie panowania wielkiego mistrza Henryka von Plauena, gród otrzymało struktura prawny korzystania z jeziora Czos w zamian za określone podatki. z tego okresu zachowały się dwa dokumenty, które są źródłem najstarszej historii miasta. startowy z nich, eksponowany w Szczytnie, zawierał zezwolenie wielkiego mistrza na obniżenie podatku miejskiego za jezioro Czos. drugi dokument z 20 lutego 1444 roku eksponowany w Szestnie dotyczy odnowienia przez Konrada von Ehrlichshausena przywileju lokacyjnego miasta. Ponowna lokacja przyniosła wcześniej rozwijającemu się ośrodkowi miejskiemu nowe możliwości.
Prawo chełmińskie zobowiązywało gród do utrzymania siły zbrojnej. z 1449 roku zachowała się propozycja o konieczności wystawienia przez gród sześciu zbrojnych konnych w sytuacji zagrożenia wojną. uprawnienie określał też powinności czynszowe, zezwalał na organizowanie przez gród corocznych jarmarków św. Marcina, które odbywały się 11 listopada.
Organizacja samorządu Mrągowa była podobna do organizacji samorządów innych w miejsce lokowanych na prawie chełmińskim. na prowadzeniu stał burmistrz, wymieniony po raz startowy w 1444 roku, wspólnie z radą złożoną z sześciu rajców. sądownictwo miejskie sprawowała ławka złożona z sześciu ławników z sędzią miejskim na czele.
Przywilej lokacyjny przewidywał planowaną zabudowę miasta, które przybrało kształt wydłużonego prostokąta ze względu trudnych warunków geograficznych (jeziora i bagna). Główną arterią komunikacyjną była nadal droga z południa na północ. Przebiegała ona liczącym 240 m odcinkiem między bramami miejskimi. Dostępu do miasta broniły trójka bramy: od chwili południa przejście Szczycieńska, od chwili północy przejście Kętrzyńska, oraz od chwili zachodu przejście Biskupiecka. gród nigdy nie posiadało murów miejskich, zastępowały je głębokie fosy wypełnione wodą oraz wał ziemny. W środek znajdował się kwadratowy rynek z ratuszem pośrodku. z narożników rynku wybiegały ulice wylotowe. obok rynku znajdował się dom modlitwy parafialny, jaki istniał od chwili 1409 roku, przypuszczalnie drewniany na kamiennym fundamencie. Proboszczem parafii był w 1485 roku eklezjasta Stanisław, niewątpliwie Polak. obok miasta znajdowała się kaplica św. Jerzego należąca do braci zakonnych.
Założenie miasta podyktowane było niechybnie względami ekonomicznymi. Mrągowo miało realizować rolę ośrodka gospodarczego, skupiającego ludzie rolniczą z pobliskich wsi. Mieszkańcy miasta zajmowali się uprawą roli i hodowlą bydła oraz rybołówstwem. Mrągowo było podobnie poniekąd znaczącym w regionie ośrodkiem przetwórstwa zbożowego, świadczy o tym propozycja z 1441 r. mówiąca o przeprowadzeniu inwentaryzacji obiektów gospodarczych, podlegająca administracji w Szestnie, w tym podobnie mrągowskiego młyna. rzemiosło w tamtych czasach nie odgrywało wciąż znaczącej roli. podły stan dróg, niedostatek mostów i gęsto zalesiony teren utrudniały handel. życie mieszkańców w średniowieczu nie było ani łatwe, ani dostatnie. Nieurodzajne gleby, wysoki czynsz bytowy oraz niedogodna zabudowa miasta nie zachęcały ludzi do osiedlania się tu. siła rozwojowe Mrągowa ograniczało Szestno, które było siedzibą wójta. Mrągowo skazane było więc na nędzną egzystencję, bez szans na odegranie ważniejszej roli w państwie krzyżackim.
W chwili odnowienia przywileju lokacyjnego Mrągowo było niewielkim miasteczkiem. wartość ludności nie przekraczała w takim razie 100 osób. pakamera narodowościowy ludności miejskiej był zróżnicowany. obok Niemców i Polaków żyli tu także potomkowie Prusów. W tym okresie Mrągowo pozostawało odległy ówczesnych wydarzeń politycznych. Po zakończeniu wojny trzynastoletniej i zawarciu pokoju toruńskiego w 1466 roku Mrągowo nadal pozostawało w środku państwa krzyżackiego.